一种无人驾驶车辆多级横摆运动控制方法、系统和设备

专利申请号：CN202410479267.7

公 开 号：CN118061984A

发 明 人：陈雪梅 刘聪 李健 杨鹏 

代 理 人：刘丙松

代理机构：济南诚智商标专利事务所有限公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20240524

公 开 日：20240422

专利主分类号：B60W30/02

关 键 词：无人驾驶车辆 横摆力矩 横摆运动 后轴中心 质心位置 参考路径 前轴中心 运动控制 旋转运动控制 运动控制技术 操纵稳定性 系统和设备 坐标轴变换 车辆前轴 高速行驶 控制系统 模式计算 模式切换 目标车辆 选择切换 期望 避障 侧滑 构建 失稳 甩尾 偏离 

摘      要：本发明提出了一种无人驾驶车辆多级横摆运动控制方法、系统和设备，属于无人驾驶车辆运动控制技术领域，该方法包括：将获取的质心位置信息进行坐标轴变换得到前轴中心和后轴中心，以及设置目标车辆的参考路径；根据车辆前轴中心位置、质心位置、后轴中心位置分别与参考路径的偏离程度进行运动控制模式切换；构建绕后轴中心、前轴中心和质心位置旋转运动控制模式计算公式，并分别计算相应的期望横摆力矩；选择切换出的运动控制模式对应的期望横摆力矩作为最优横摆力矩进行横摆运动失稳控制。基于该方法，还提出了一种无人驾驶车辆多级横摆运动控制系统和设备。本发明可大大降低车辆高速避障过程中侧滑、甩尾等风险，提升高速行驶的操纵稳定性。