一种免接触的无人机杆塔高程测量方法

专利申请号：CN202410526961.X

公 开 号：CN118089653A

发 明 人：熊道洋 张津铭 李斌 庞诚 李艳 张溦 黄凯 王雪姣 胡晓萌 

代 理 人：董一宁

代理机构：天津盛理知识产权代理有限公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20240528

公 开 日：20240429

专利主分类号：G01C5/00

关 键 词：杆塔 云台 顶端中心 画面中心 重合 标准化模型 地心坐标系 半径计算 俯视图像 附近位置 高程测量 高程信息 结果坐标 快速构建 拍摄画面 三角函数 实际距离 位置坐标 有效获取 免接触 塔顶 拍照 垂直 电网 拍摄 移动 地球 记录 

摘      要：本发明的一种免接触的无人机杆塔高程测量方法，包括以下步骤：S1在杆塔附近位置识别无人机云台拍摄的俯视图像；S2使画面中心点与杆塔顶端中心点重合：S3记录当前无人机获取的坐标和高度；S4无人机以固定速度移动一定时间；S5获取当前位置坐标，使杆塔顶部保持在拍摄画面中；S6通过识别杆塔顶部结果坐标并调整云台角度，再次使画面中心点与杆塔顶端中心点重合以获得最终云台角度；S7根据地球半径计算两次拍照点的实际距离，再通过三角函数计算当前无人机距离杆塔顶端的垂直高度；S8计算得到杆塔的最终高度；该方法可有效获取杆塔塔顶在地心坐标系下的高程信息，以实现基于标准化模型库的孪生电网快速构建。