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一种基于卡尔曼滤波轨迹预测的能量机关识别算法
专利申请号：CN202010549137.8
公 开 号：CN111985296B
代 理 人：南京经纬专利商标代理有限公司徐尔东
代理机构：南京经纬专利商标代理有限公司
专利类型：发明专利
申 请 日：20240607
公 开 日：20200616
专利主分类号：G06V40/10
关 键 词：卡尔曼滤波 机关 轨迹预测 云台 预测 几何约束 模板匹配 云台运动 运动状态 准确定位 俯仰角 横摆角 鲁棒性 误识别 准确率 遍历 抛物 扇叶 算法 甲板 删除 伪装 子弹 查找 滞后 更新
摘 要：本发明涉及一种基于卡尔曼滤波轨迹预测的能量机关识别算法，利用几何约束集遍历轮廓删除伪装甲板，采用模板匹配方法对能量机关扇叶进行识别；接着建立了基于卡尔曼滤波的能量机关轨迹预测模型，采用卡尔曼滤波预测和更新能量机关运动状态，完成了能量机关的定位和预测；最后建立子弹抛物模型对云台角度进行补偿，获得云台横摆角和俯仰角；本发明不仅提高了查找能量机关轮廓的准确率，而且能够完成能量机关的准确定位与预测，解决了装甲误识别率高、鲁棒性差以及云台运动滞后等问题。
