一种自行走设备的平衡控制方法和装置

专利申请号：CN201410240181.5

公 开 号：CN103984351A

发 明 人：刘建鑫 任冠佼 

代 理 人：王宝筠

代理机构：11227 北京集佳知识产权代理有限公司

专利类型：发明申请

申 请 日：20140813

公 开 日：20140530

专利主分类号：G05D1/08(20060101)

关 键 词：参数值 平衡状态参数 控制器 采样 平衡控制方法 设备运动 精准 平衡 

摘      要：本申请提供了一种自行走设备的平衡控制方法和装置，该方法包括：根据自行走设备的平衡状态参数在当前时刻的第一参数值以及在当前时刻之前最近一次采样时刻的第二参数值，并结合当前控制器中配置的控制参数值，预估平衡状态参数在下一采样时刻的第三参数值；当第一参数值、第三参数值以及预设的目标参数值之间不满足预设条件时，从预置的多个控制参数值中，选取控制参数值，并基于选取的控制参数值，该第一参数值和第二参数值，重新预估第三参数值，直至第一参数值、当前预估出的第三参数值与目标参数值之间的关系满足所述预设条件，并利用此时选取出的控制参数值配置控制器。该方法和装置可以提高控制自行走设备运动平衡的精准度和可靠性。