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用于获取机器人关节位置反馈信息的传感器数据融合方法
专利申请号：CN201510505292.9
公 开 号：CN105058388A
代 理 人：张利明
代理机构：23109 哈尔滨市松花江专利商标事务所
专利类型：发明申请
申 请 日：20151118
公 开 日：20150817
专利主分类号：B25J9/16(20060101)
关 键 词：机器人关节 位置反馈信息 绝对位置 关节 传感器数据融合 关节角度信息 实时反馈信息 传感器数据 关节控制器 机械臂关节 轻型机械臂 位置传感器 标定表格 反馈信息 关节驱动 关节位置 检测精度 控制技术 控制精度 位置控制 关节端 获取 精确 反馈 传递 影响 解决
摘 要：用于获取机器人关节位置反馈信息的传感器数据融合方法，属于机械臂关节位置控制技术领域。本发明是为了解决轻型机械臂关节驱动控制技术中，由于关节端位置传感器检测精度低而无法获得精确的关节角度信息反馈，从而影响关节位置控制精度的问题。它包括三个步骤：步骤一：获得传感器数据标定表格；步骤二：获得关节初始绝对位置；步骤三：获得机器人关节位置实时反馈信息；将关节绝对位置角度θ作为反馈信息传递给关节控制器。本发明用于获取机器人关节位置反馈信息。
