一种工业机器人运动学参数简易标定装置及其标定方法

专利申请号：CN201510416268.8

公 开 号：CN105066808A

发 明 人：单建华 佘慧莉 

代 理 人：蒋海军

代理机构：32207 南京知识律师事务所

专利类型：发明申请

申 请 日：20151118

公 开 日：20150714

专利主分类号：G01B5/00(20060101)

关 键 词：标定 工业机器人 运动学参数 标定方法 标定杆 标定块 法向 两个 约束方程 机器人本体 千分表测头 沿轴线安装 最小二乘法 标定参数 标定结果 标定精度 标定装置 固定偏置 互相垂直 简易标定 平面接触 运算简单 成本低 接触点 可获得 千分表 小球 一种 垂直 简易 选取 整理 计算 约束 操作 改变 公开 

摘      要：本发明公开一种工业机器人运动学参数简易标定装置及其标定方法，属于工业机器人运动学参数标定技术领域。该标定装置包括标定块和标定杆，标定块具有两个互相垂直的标定平面，标定杆固定偏置安装在机器人本体末端，标定杆末端沿轴线安装千分表。标定方法为千分表测头小球在三个以上不同位置与标定平面接触，计算出标定平面的法向；获得两个标定平面法向后，根据这两个法向垂直约束，可列出含有标定参数的约束方程，改变标定块位置和选取不同接触点，可获得一系列约束方程，整理成Ax＝B的形式，最小二乘法求得工业机器人运动学参数的标定结果。本发明装置简单且成本低；标定方法操作简易，运算简单，标定精度高。