一种仿人机器人步态实时控制系统

专利申请号：CN201620593655.9

公 开 号：CN205721372U

发 明 人：王超 

专利类型：实用新型

申 请 日：20161123

公 开 日：20160617

专利主分类号：G05D1/02(20060101)

关 键 词：角度传感器 力矩传感器 实时控制系统 蓄电池 仿人机器人 机器人本体 电机 存储器 电性连接 步态 关节 本实用新型 稳定性确定 步态参数 电机安装 电机调整 对比调整 实时监控 运动轨迹 脚踝 机器人 体内 供电 

摘      要：本实用新型公开了一种仿人机器人步态实时控制系统，包括机器人本体、角度传感器和力矩传感器，所述角度传感器和力矩传感器均电性连接CPU，且CPU安装在机器人本体的内部，所述CPU分别电性连接存储器和电机，所述电机安装在脚踝处，所述机器人本体内设有蓄电池，所述蓄电池为角度传感器、力矩传感器、电机和CPU供电。该仿人机器人步态实时控制系统，首先CPU根据稳定性确定当前的步态参数，然后电机开始工作，机器人开始行走，CPU再根据各关节处角度传感器传过来的数据以及力矩传感器传过来的数据，进行逆解计算，得出各关节的运动轨迹，得出实际的ZMP，并与存储器内设定的ZMP进行比较，得出差值以后通过电机调整步伐，从而进行实时监控和自我对比调整。