远程操纵系统用操纵反力模拟及控制系统

专利申请号：CN201410558814.7

公 开 号：CN104401393A

发 明 人：陈慧 李琪 

代 理 人：吴林松

代理机构：31002 上海智信专利代理有限公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20150311

公 开 日：20141020

专利主分类号：B62D6/00(20060101)

关 键 词：操纵 操纵机构 力传感器 位置传感器 操纵系统 模拟控制 控制器 算法 位置传感器信号 电压控制信号 功率驱动模块 闭环控制 功率驱动 控制系统 模拟机构 操纵力 指令力 幅值 检测 

摘      要：本发明公开了一种远程操纵系统用操纵反力模拟及控制系统，包括操纵机构、位置传感器、力传感器、反力模拟机构、功率驱动、控制器，其特征在于：位置传感器和力传感器分别对操纵机构的当前操纵位移和操纵力进行检测，控制器接收位置传感器信号和力传感器信号，同时实现操纵反力的计算、反力模拟控制算法和指令力闭环控制，并将电压控制信号输出给功率驱动模块以实现对操纵反力的模拟。本发明在不基于远程操纵系统执行机构的前提下，通过对操纵机构反力模拟控制算法的设计，即可实现对包括任意幅值摩擦力在内的任意操纵反力的真实模拟。