一种基于激光扫描的室内未知结构识别方法

专利申请号：CN201310068361.5

公 开 号：CN103148804B

发 明 人：戴琼海 李一鹏 

代 理 人：北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)张大威

代理机构：11201 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)

专利类型：发明专利

申 请 日：20150520

公 开 日：20130304

专利主分类号：G01B11/24(20060101)

关 键 词：扫描轮廓 激光扫描数据 点云 预处理 传感器信息 地图坐标系 激光测距机 障碍物信息 扩展性 环境结构 激光扫描 计算角度 结构识别 结合高度 全局坐标 三维环境 扫描过程 室内结构 数据结构 数据处理 扫描点 实时性 去噪 数据库 

摘      要：本发明提出一种基于激光扫描的室内未知结构识别方法，包括：设计激光扫描数据的数据结构，并确定扫描过程中使用的全局地图坐标系；采用激光测距机获取激光扫描数据，计算角度相邻的扫描点间的距离，并进行去噪预处理，生成室内结构的扫描轮廓线；将扫描轮廓线中各点的全局坐标存入数据库，并结合高度传感器信息建立三维环境点云；以及根据扫描轮廓线和环境点云，判断室内未知环境结构以及障碍物信息。本发明的方法结构完整，数据处理实时性好，具有很强的适应性、可扩展性。