一种车载激光外参标定方法和装置

专利申请号：CN201610044739.1

公 开 号：CN106996795A

发 明 人：曾超 

代 理 人：谢安昆;宋志强

代理机构：11018 北京德琦知识产权代理有限公司

专利类型：发明申请

申 请 日：20170801

公 开 日：20160122

专利主分类号：G01C25/00(20060101)

关 键 词：激光 搜索中心 标定 搜索步长 多光束激光 代价函数 原始激光 原始数据 扫描仪 遍历 代价函数计算 数据采集系统 方法和装置 位置参数 下降方向 姿态参数 迭代 邻域 配置 预设 搜索 采集 申请 激光 搜索中心 原始激光 搜索步长 标定 遍历 多光束激光 代价函数 原始数据 扫描仪 邻域 搜索 代价函数计算 数据采集系统 位置参数 下降方向 姿态参数 配置的 迭代 配置 预设 采集 

摘      要：本申请提供了一种车载激光外参标定方法和装置。获取包括多光束激光扫描仪的数据采集系统采集的原始数据；配置多光束激光扫描仪的激光外参，并针对所述激光外参中的位置参数和姿态参数分别配置从大到小的M个搜索步长；从大到小遍历所述M个搜索步长，以确定标定激光外参；其中，当遍历到第x个搜索步长时，将原始激光外参作为候选搜索中心确定所述原始激光外参的搜索邻域；根据原始数据以及预设代价函数计算各激光外参的代价函数值，并沿代价函数值的梯度下降方向迭代确定新的候选搜索中心，直到候选搜索中心不再变化；当x为M时，将不再变化的候选搜索中心对应的激光外参确定为所述标定激光外参。该方案提高了确定标定外参的效率和精确度。