基于批量MEMS敏感器的惯性测量单元及姿态位置信息获取方法

专利申请号：CN201310090290.9

公 开 号：CN103196447A

发 明 人：孙兆伟 成雨 俞武 李冬柏 庞博 

代 理 人：张宏威

代理机构：23109 哈尔滨市松花江专利商标事务所

专利类型：发明申请

申 请 日：20130710

公 开 日：20130320

专利主分类号：G01C21/16(20060101)

关 键 词：敏感器 姿态位置 惯性测量单元 信息获取方法 单片机 译码器 数据融合算法 系统冗余度 传统卫星 电源模块 惯性导航 加速度计 平均处理 数据采集 初始化 故障后 容错性 总线 陀螺 电源 反馈 发现 

摘      要：基于批量MEMS敏感器的惯性测量单元及姿态位置信息获取方法，属于惯性导航技术领域，本发明为解决传统卫星只能配置少量的陀螺和加速度计，因此降低了IMU系统冗余度和容错性的问题。本发明所述惯性测量单元包括m个MEMS敏感器、片选译码器、单片机和电源模块，姿态位置信息获取方法为：步骤一、初始化对准；步骤二、通过分时操作的方法，使用SPI总线对m个MEMS敏感器逐个进行数据采集，并反馈给单片机；步骤三、发现故障后，忽略MEMS敏感器的输出，然后重启MEMS敏感器，如果仍然存在故障，则关闭MEMS敏感器的电源；步骤四、对步骤三获取的若干组数据进行滑动平均处理，再采用数据融合算法得到一组三轴姿态位置信息。