SISO紧格式无模型控制器基于系统误差的参数自整定方法

专利申请号：CN201711081100.1

公 开 号：CN107942655A

发 明 人：卢建刚 李雪园 

代 理 人：刘晓春

代理机构：33100 浙江杭州金通专利事务所有限公司

专利类型：发明申请

申 请 日：20180420

公 开 日：20171106

专利主分类号：G05B13/04(20060101)

关 键 词：系统误差 无模型控制器 参数自整定 整定 权系数 控制器参数 输出层输出 被控对象 惩罚因子 反向传播 控制算法 控制效果 前向计算 实时更新 梯度信息 控制器 函数组 输出层 下降法 隐含层 

摘      要：本发明公开了一种SISO紧格式无模型控制器基于系统误差的参数自整定方法，利用系统误差及其函数组作为BP神经网络的输入，BP神经网络进行前向计算并通过输出层输出惩罚因子、步长因子等SISO紧格式无模型控制器待整定参数，采用SISO紧格式无模型控制器的控制算法计算得到针对被控对象的控制输入，以系统误差函数的值最小化为目标，采用梯度下降法，并结合控制输入分别针对各个待整定参数的梯度信息，进行系统误差反向传播计算，在线实时更新BP神经网络的隐含层权系数、输出层权系数，实现控制器基于系统误差的参数自整定。本发明提出的SISO紧格式无模型控制器基于系统误差的参数自整定方法，能有效克服控制器参数的整定难题，实现良好的控制效果。