一种基于UG和MATLAB的多自由度注塑机械臂建模方法

专利申请号：CN201611011150.8

公 开 号：CN106346480B

发 明 人：罗宁康 梅益 曹贵崟 王莉媛 

代 理 人：吴无惧

代理机构：52100 贵阳中新专利商标事务所

专利类型：授权发明

申 请 日：20180921

公 开 日：20161117

专利主分类号：B25J9/16(20060101)

关 键 词：空间约束 机械臂 关节 协同 动态系统仿真 结构表达式 结构动力学 多自由度 轨迹曲线 轨迹优化 结构模型 控制系统 理想轨迹 末端运动 平滑驱动 实际需求 注塑机械 运动学 平滑 建模 拟合 嵌入 编译 驱动 优化 

摘      要：本发明公开了一种基于UG和MATLAB的多自由度注塑机械臂建模方法，运用UG的结构表达式驱动和MATLAB的link函数分别建立机械臂的结构模型和D‑H模型，将UG接口的全部操作编译成独立的M函数嵌入到MATLAB/Simulink模块的动态系统仿真模型中进行轨迹曲线的拟合。本发明得到在有限空间约束的条件下轨迹连续，关节平滑，末端运动时间较短，满足实际需求的一条理想轨迹通过协同仿真，以结构动力学和控制系统运动学协同仿真相结合为途径，寻求在有限空间约束下机械臂轨迹优化方法，实现了优化后轨迹关节平滑驱动。