一种机器人及其导航方法、系统、设备

专利申请号：CN201711183575.1

公 开 号：CN107977001A

发 明 人：方聪聪 祁伟建 成俊军 

代 理 人：罗满

代理机构：11227 北京集佳知识产权代理有限公司

专利类型：发明申请

申 请 日：20180501

公 开 日：20171123

专利主分类号：G05D1/02(20060101)

关 键 词：机器人 实时位置信息 横向偏移量 传感器组 第一位置 履带 边框 边缘位置信息 偏移时间段 边缘距离 边缘移动 履带底盘 偏移操作 实时获取 物体表面 偏移 速度差 申请 探测 安置 支撑 

摘      要：本申请公开了一种机器人及其导航方法、系统、设备，该方法包括：当机器人沿着支撑对象的边缘移动时，实时获取第一位置传感器组探测到的位置信息，得到第一实时位置信息；其中，所述第一位置传感器组安置于所述机器人的与所述边缘距离最短的一个履带底盘外侧上；分别确定所述机器人左侧履带的速度和右侧履带的速度，得到左侧速度和右侧速度，并根据左侧速度和右侧速度之间的速度差以及相应的偏移时间段确定所述机器人的实时横向偏移量；根据实时横向偏移量和第一实时位置信息，控制所述机器人进行相应的偏移操作，以使得每次偏移后第一实时位置信息为与所述边缘对应的边缘位置信息。本申请可以使得机器人在没有边框的物体表面上进行导航行走。