一种串并联弹性驱动的直线运动单元

专利申请号：CN201710057181.5

公 开 号：CN106584449A

发 明 人：朱延河 王天铄 赵杰 

代 理 人：高志光

代理机构：23109 哈尔滨市松花江专利商标事务所

专利类型：发明申请

申 请 日：20170426

公 开 日：20170123

专利主分类号：B25J9/12(20060101)

关 键 词：伸出轴 气弹簧 连接件 电动直线执行器 滑动套 下端 直线运动单元 细弹簧 外骨骼机器人 弹簧固定件 电动执行器 并联结构 弹性驱动 缸体顶端 滑动套装 平行布置 伸缩机构 转动安装 串并联 粗弹簧 大负载 抗冲击 上端 固装 下肢 出力 

摘      要：一种串并联弹性驱动的直线运动单元，它涉及一种直线运动单元，以解决现有基于并联结构的伸缩机构在大负载的要求下动作十分缓慢，且抗冲击效果差，出力不稳定的问题，它包括电动直线执行器，它还包括气弹簧、气弹簧伸出轴连接件、执行器伸出轴连接件、轴、滑动套、上端细弹簧、下端细弹簧、下端粗弹簧和下端弹簧固定件；所述电动直线执行器的缸体顶端转动安装有所述气弹簧，所述气弹簧的气弹簧伸出轴与所述电动直线执行器的执行器伸出轴平行布置，所述滑动套滑动套装在所述轴上，所述执行器伸出轴连接件固装在所述电动执行器的执行器伸出轴上，所述滑动套与所述执行器伸出轴连接件连接。本发明用于下肢助力外骨骼机器人。