一种激光导引管道焊接机器人

专利申请号：CN201611241411.5

公 开 号：CN106736080A

发 明 人：王中任 唐文方 刘作鹏 秦涛 刘海生 

代 理 人：李振文

代理机构：11340 北京天奇智新知识产权代理有限公司

专利类型：发明申请

申 请 日：20170531

公 开 日：20161229

专利主分类号：B23K37/00(20060101)

关 键 词：焊接小车 焊接 焊缝 视觉检测装置 焊缝中心 永磁滚轮 控制器 工业机器人领域 焊缝中心位置 焊枪调整机构 激光引导装置 数据实时传输 激光传感器 管道焊接 焊缝外观 激光导引 偏摆位置 驱动电机 实时调节 质量问题 自动跟踪 焊枪 检测 吸附 爬行 机器人 相机 

摘      要：本发明涉及一种激光导引管道焊接机器人，属于工业机器人领域。包括焊接小车和设置在焊接小车上焊枪调整机构、激光引导装置和视觉检测装置。本发明通过永磁滚轮将焊接小车牢牢吸附于被焊接管道上，通过控制器来控制焊接小车的驱动电机，进而控制永磁滚轮带动焊接小车沿着被焊接管道的焊缝爬行，通过激光传感器检测待焊接焊缝中心，并将焊缝中心位置数据实时传输给控制器，以实时调节焊枪的左右偏摆位置和距离焊缝的高度，从而实现焊缝中心的自动跟踪。视觉检测装置的相机还对焊接完成的焊缝进行检测，判断焊缝外观质量问题。