一种车队自主跟车系统、便携式装置及方法

专利申请号：CN201810441450.2

公 开 号：CN108616810A

发 明 人：杨明 陈小枫 陆正辰 张晓 王春香 王冰 

代 理 人：徐红银

代理机构：31317 上海恒慧知识产权代理事务所(特殊普通合伙)

专利类型：发明申请

申 请 日：20181002

公 开 日：20180510

专利主分类号：H04W4/02(20180101)

关 键 词：绝对位姿 绝对路径 采集 车辆定位信息 环境因素影响 控制计算模块 数据采集单元 数据处理单元 便携式装置 定位精度高 加速度信息 角速度信息 车辆控制 车辆目标 定位模块 方向转角 历史路径 数据融合 数据刷新 组合定位 前车 头车 光照 车队 携带 融合 更新 天气 规划 

摘      要：本发明提供了一种车队自主跟车系统、便携式装置及方法，所述系统包括：数据采集单元中GPS模块用于采集车辆定位信息，惯导模块用于采集车辆的加速度信息和角速度信息；数据处理单元中融合定位模块对GPS信息和惯导信息实时进行数据融合处理，得到自车绝对位姿；跟车控制计算模块根据得到的自车绝对位姿信息、前车绝对位姿信息和头车历史路径，进行绝对路径规划，更新绝对路径表，计算得到车辆目标速度和方向转角用于实现车辆控制。本发明通过GPS模块和INS模块进行组合定位，定位精度高，数据刷新频率高，且不易受光照、天气等环境因素影响，可有效提升自主跟车系统的精度和可靠性。装置方便携带与搭建，成本较低。