一种动态位姿实时测量装置及方法

专利申请号：CN201710635602.8

公 开 号：CN107356236A

发 明 人：裘祖荣 李浩鹏 路遥环 胡文川 刘佳琛 

代 理 人：李丽萍

代理机构：12201 天津市北洋有限责任专利代理事务所

专利类型：发明申请

申 请 日：20171117

公 开 日：20170731

专利主分类号：G01C15/00(20060101)

关 键 词：位姿 激光成像系统 数据处理系统 双目视觉检测 图像坐标系 测量基准 传递系统 十字激光 测量 接收屏 十字线 双屏 激光 实时测量装置 系统数据信息 测量精度高 被测目标 测距功能 待测目标 动态环境 角度基准 实时拍摄 位姿测量 物体位姿 震动环境 综合处理 发射 横向线 可调 可用 量程 成像 三维 图像 

摘      要：本发明公开了一种动态位姿实时测量装置，可用于动态环境中待测目标的实时位姿精确测量，包括基准发射及传递系统、双屏激光成像系统、双目视觉检测系统和数据处理系统；基准发射及传递系统利用十字线激光为位姿测量提供三维角度基准，结合测距功能获得测量目标距测量基准的距离；双屏激光成像系统接收十字线激光并在接收屏上成像；双目视觉检测系统实时拍摄两接收屏上的十字激光图像，并提取十字激光中心在图像坐标系下的位置信息及十字横向线与图像坐标系横坐标的夹角；数据处理系统综合处理各系统数据信息，计算被测目标相对于测量基准的实时位姿。本发明测量精度高，且量程和精度可调，适用于震动环境中物体位姿的测量。