版权所有：内蒙古大学图书馆 技术提供：维普资讯• 智图
内蒙古自治区呼和浩特市赛罕区大学西街235号 邮编: 010021
一种基于线激光扫描的喷砂机器人自动路径生成方法
专利申请号：CN201510666446.2
公 开 号：CN105354880A
代 理 人：杨晓玲
代理机构：南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙)
专利类型：发明专利
申 请 日：20160224
公 开 日：20151015
专利主分类号：G06T17/30(20060101)
关 键 词：工件表面 喷砂 生成 预处理 方式获取 工件曲面 工件数据 激光扫描 几何特征 路径生成 切割平面 扫描采样 投影方法 拓扑特征 划分 点数据 特征框 通过点 线激光 构建 一步 机器人 空洞 扫描 提取 获取 建立 公开
摘 要：本发明公开了基于线激光扫描的喷砂机器人自动路径生成方法，包括以下步骤：第一步：获取工件数据信息：采用2D激光扫描方式获取待喷砂工件表面的扫描采样点数据信息；第二步：建立工件表面STL模型：通过点云预处理，建立待喷砂工件表面STL模型；第三步：划分曲面：提取并利用工件表面STL模型的几何特征和拓扑特征，将工件曲面划分为若干不带空洞的平面；第四步：生成喷砂轨迹：根据工件表面STL模型构建特征框，采用切割平面投影方法,生成喷砂轨迹。
