起重机箱形主梁三自由度移动焊接机器人

专利申请号：CN201520674079.6

公 开 号：CN204867888U

发 明 人：戴啟辉 王全先 

代 理 人：蒋海军

代理机构：32207 南京知识律师事务所

专利类型：实用新型

申 请 日：20151216

公 开 日：20150901

专利主分类号：B23K37/02(20060101)

关 键 词：焊枪升降机构 焊枪旋转机构 焊接机器人 焊接设备 移动焊接机器人 升降台 齿轮齿条传动 二氧化碳气瓶 纵向移动机构 机器人焊接 直线导轨副 包括底座 电缆卷筒 焊接质量 精确定位 联合控制 连续光滑 平角焊缝 平面曲线 三自由度 伺服电机 位移移动 位置准确 箱形主梁 自动焊接 焊机 焊枪 起重机 传动链 送丝机 相配合 实用 气瓶 位姿 一种 可靠 稳定 工作 

摘      要：本实用新型提供一种起重机箱形主梁三自由度移动焊接机器人，属于机器人焊接技术领域。该焊接机器人包括底座、纵向移动机构、焊枪升降机构、焊枪旋转机构、焊接设备及电缆卷筒等，焊接设备包括送丝机、焊机、气瓶座、二氧化碳气瓶，焊枪旋转机构通过升降台安装在焊枪升降机构上，齿轮齿条传动与直线导轨副相配合实现长位移移动的精确定位，通过三台伺服电机联合控制焊枪位姿实现长距离平面曲线连续光滑平角焊缝的自动焊接。本实用新型所提供的焊接机器人具有结构简单、传动链短、位置准确、工作可靠、焊接质量稳定等技术特点。