一种采用自抗扰控制技术的船载摄像稳定平台控制方法

专利申请号：CN201410351761.1

公 开 号：CN104267743A

发 明 人：张文安 马剑 董辉 赖宏焕 刘凯 

代 理 人：王利强

代理机构：33241 杭州斯可睿专利事务所有限公司

专利类型：发明申请

申 请 日：20150107

公 开 日：20140722

专利主分类号：G05D3/12(20060101)

关 键 词：摄像 稳定平台 角速度 稳定平台控制 状态观测器 角加速度 转动角度 船载 转动 状态空间模型 非线性控制 跟踪微分器 抗干扰能力 参考角度 跟踪精度 跟踪误差 离散时间 扰动补偿 设计跟踪 误差信息 快速性 微分器 扰动 跟踪 

摘      要：一种基于自抗扰控制技术的船载摄像稳定平台控制方法。包括以下步骤：1)建立船载摄像稳定平台控制系统的离散时间状态空间模型；2)设计跟踪微分器，使摄像稳定平台的转动角度尽可能快而无超调地跟踪上参考角度；3)设计扩张状态观测器，估计出摄像稳定平台的转动角度、转动角速度、转动角加速度以及总和扰动；4)根据跟踪微分器和扩张状态观测器的输出获得角度、角速度、角加速度的跟踪误差，进而根据这些误差信息设计非线性控制律和扰动补偿策略。本发明不仅能保证摄像稳定平台的跟踪精度和跟踪的快速性，又具有强抗干扰能力。