多无人机任务分配与航迹规划联合优化方法及装置

专利申请号：CN201710393464.7

公 开 号：CN107238388B

发 明 人：罗贺 梁峥峥 胡笑旋 朱默宁 王国强 马华伟 靳鹏 夏维 牛艳秋 方向 

代 理 人：王莹

代理机构：11002 北京路浩知识产权代理有限公司

专利类型：授权发明

申 请 日：20180223

公 开 日：20170527

专利主分类号：G01C21/20(20060101)

关 键 词：飞行路径 初始种群 航迹规划 联合优化 遗传算法 航向角 离散度 染色体 航迹 运动参数确定 变异处理 飞行环境 飞行状态 任务分配 时间获取 速度恒定 运动参数 目标点 迭代 构建 预设 种群 规划 

摘      要：本发明实施例公开了一种多无人机任务分配与航迹规划联合优化方法及装置。方法包括：获取多个无人机和目标点的位置信息、地速航向角离散度以及各无人机和风场的运动参数；根据位置信息、地速航向角离散度和预设遗传算法构建初始种群；根据初始种群和运动参数确定各无人机的飞行状态和完成对应Dubins飞行路径航迹段的航行时间，根据航迹段航行时间获取每个染色体对应的所有无人机完成任务时间；基于遗传算法对种群中染色体进行交叉、变异处理，在达到预定迭代次数后，选取最优Dubins飞行路径作为无人机联合优化的结果。本发明实施例将无人机航迹规划问题与无人机实际飞行环境相结合，使规划得到的最优飞行路径方案优于无人机速度恒定的方案。