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一种面向维修任务的空间机械臂手系统误差修正方法
专利申请号：CN201710661192.4
公 开 号：CN107351084A
代 理 人：高媛
代理机构：23206 哈尔滨龙科专利代理有限公司
专利类型：发明专利
申 请 日：20171117
公 开 日：20170804
专利主分类号：B25J9/16(20060101)
关 键 词：空间机械臂 相机 维修工具 载人航天器 修正 系统误差修正 安装误差 操作终端 位置误差 位姿信息 误差积累 误差修正 系统利用 在轨维修 总体设计 卸载 发射 维修 全局
摘 要：一种面向维修任务的空间机械臂手系统误差修正方法，属于载人航天器总体设计技术领域。本发明旨在解决多操作终端共同执行同一任务时，存在由安装误差、发射振动、重力卸载等引起的误差积累问题。本发明的方法步骤是：步骤一：定位维修工具的位姿信息；步骤二：利用手眼相机对维修工具坐标系进行修正。本发明提出的误差修正方法对天宫二号空间机械臂手系统利用全局相机和手眼相机完成在轨操作任务时产生的位置误差进行修正，确保顺利完成在轨维修任务。
