一种基于自抗扰控制器的网络化多轴运动控制系统的迭代学习轮廓误差控制方法

专利申请号：CN201711211982.9

公 开 号：CN107991867A

发 明 人：王瑶为 张文安 吴祥 董辉 俞立 

代 理 人：王利强

代理机构：33241 杭州斯可睿专利事务所有限公司

专利类型：发明申请

申 请 日：20180504

公 开 日：20171128

专利主分类号：G05B13/04(20060101)

关 键 词：单轴 扩张状态观测器 自抗扰控制器 迭代学习 跟踪控制 轨迹跟踪 轮廓误差 系统轮廓 扰动 网络化 多轴运动控制系统 轮廓误差补偿 轮廓误差控制 伺服控制系统 不确定性 动态处理 控制算法 控制性能 时变时延 系统模型 控制器 抗扰动 

摘      要：一种基于自抗扰控制器的网络化多轴运动控制系统的迭代学习轮廓误差控制方法，该方法首先将时变时延引起的系统不确定动态处理为系统的总和扰动的一部分，并将系统的总和扰动扩张成新的变量，建立网络化单轴伺服控制系统的增广模型；其次，设计扩张状态观测器对增广系统的状态进行估计，进而采用基于扩张状态观测器的线性自抗扰控制器实现对单轴轨迹跟踪控制；然后，计算出当前时刻系统的轮廓误差模型，根据得到的轮廓误差，设计基于迭代学习控制算法的轮廓误差补偿控制器，实现对系统轮廓高精度跟踪控制。本发明具有良好的单轴轨迹跟踪控制性能，以及对系统模型不确定性的良好抗扰动能力，实现对系统轮廓高精度跟踪控制。