MIMO基于SISO偏格式无模型控制器与系统误差的解耦控制方法

专利申请号：CN201711187230.3

公 开 号：CN108107722A

发 明 人：卢建刚 李雪园 

代 理 人：刘晓春

代理机构：33100 浙江杭州金通专利事务所有限公司

专利类型：发明申请

申 请 日：20180601

公 开 日：20171124

专利主分类号：G05B13/04(20060101)

关 键 词：系统误差 无模型控制器 倾向性特征 惩罚因子 反向传播 解耦控制 控制效果 梯度信息 误差贡献 有效手段 在线解耦 综合考虑 控制器 单输出 单输入 多输出 下降法 自整定 耦合的 耦合性 整定 分解 

摘      要：本发明公开了一种MIMO基于SISO偏格式无模型控制器与系统误差的解耦控制方法，首先根据MIMO(Multiple Input and Multiple Output，多输入多输出)系统的耦合性特征与倾向性特征，将MIMO系统分解成多个相互耦合的SISO(Single Input and Single Output，单输入单输出)系统；SISO系统采用SISO偏格式无模型控制器进行控制；基于BP神经网络，将系统误差作为输入，以综合考虑所有SISO系统误差贡献的系统误差函数值最小化为目标，采用梯度下降法，并结合控制输入分别针对控制器各待整定参数的梯度信息，进行系统误差反向传播计算，实现SISO偏格式无模型控制器的惩罚因子、步长因子等参数的在线自整定，并同步实现多个SISO系统之间的在线解耦。本发明提出的方法，可实现良好的控制效果，是解决MIMO系统控制难题的有效手段。