水下机器人四螺旋桨推进器控制方法

专利申请号：CN201410080503.4

公 开 号：CN103885404B

发 明 人：马秀芬 范平 唐明 

代 理 人：陈磊

代理机构：11241 北京双收知识产权代理有限公司

专利类型：授权发明

申 请 日：20160817

公 开 日：20140306

专利主分类号：G05B19/418(20060101)

关 键 词：水下机器人 三维摇杆 下位机 上位机 螺旋桨推进器 三维运动参数 运动参数控制 控制效率 控制信息 命令参数 实时位置 运动参数 运动控制 直线前进 推进器 右转弯 左前方 左转弯 下潜 检测 转化 

摘      要：本发明提供了一种水下机器人四螺旋桨推进器控制方法，水下机器人上位机检测三维摇杆的实时位置将其转化成相应的参数通过485通信发给下位机，下位机接收到上位机发来的控制信息后，判断三维摇杆的三维运动参数up_dow，fro_bac，lef_rig，根据三维摇杆的命令参数控制四个推进器的推力大小以及方向，从而实现水下机器人在水中的运动控制；下位机通过判断第一维运动参数控制水下机器人的上升和下潜运动，通过判断第二和第三维运动参数，控制水下机器人直线前进、直线后退、左转弯、右转弯、左前方前进、右前方前进、左后方后退、右后方后退，有效的提高了水下机器人的控制精度和控制效率，很好的满足了操作人员的需要。