考虑电气特性的电机伺服系统渐近稳定控制方法

专利申请号：CN201711357298.1

公 开 号：CN108155833A

发 明 人：胡健 谢志伟 李向辉 段理想 刘雷 

代 理 人：陈鹏

代理机构：32203 南京理工大学专利中心

专利类型：发明专利

申 请 日：20180612

公 开 日：20171216

专利主分类号：H02P6/08(20160101)

关 键 词：参数辨识 鲁棒 李雅普诺夫稳定性理论 电机伺服系统 机电伺服系统 系统跟踪误差 直流无刷电机 参数自适应 连续非线性 鲁棒控制器 稳定性分析 自适应控制 电机系统 电气特性 高阶状态 跟踪性能 机电伺服 渐进稳定 渐近稳定 设计系统 数学模型 伺服系统 控制器 反馈项 控制量 自适应 统一 

摘      要：本发明公开了一种考虑电气特性的电机伺服系统渐近稳定控制方法，涉及机电伺服领域，方法包括：建立直流无刷电机伺服系统的数学模型；设计使电机系统渐进稳定的自适应鲁棒控制器；运用李雅普诺夫稳定性理论进行稳定性分析。本发明建立相对完整真实的机电伺服系统模型，统一机械和电气部分，建立高阶状态方程；基于自适应控制思想运用反步设计方法设计系统控制器，通过设计连续非线性鲁棒反馈项来抑制未知有界干扰，设计鲁棒参数自适应律进行参数辨识，使得系统在同时具有参数不确定和不确定非线性的情况下获得良好的跟踪性能，达到系统跟踪误差趋于零，控制量连续，参数辨识能力良好的控制目的。