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提取对于可穿戴机器人的目标转矩的方法和系统
专利申请号：CN201310157154.7
公 开 号：CN103869841A
代 理 人：龙淳
代理机构：11322 北京尚诚知识产权代理有限公司
专利类型：发明申请
申 请 日：20140618
公 开 日：20130428
专利主分类号：G05D17/02(20060101)
关 键 词：计算步骤 目标转矩 连接件 旋转 角速度 电动机转矩 计算电动机转矩 电动机 扰动 估计值 机器人 观测
摘 要：提取对于可穿戴机器人的目标转矩的方法包括电动机转矩计算步骤、连接件旋转计算步骤和目标转矩计算步骤。在电动机转矩计算步骤中，从电动机的旋转角速度计算电动机转矩。在连接件旋转计算步骤中，计算连接件的旋转角速度。在目标转矩计算步骤中，将电动机转矩和连接件的旋转角速度代入扰动观测器中，计算出由穿戴者施加的目标转矩的估计值。
