一种六自由度五杆移动式焊接机器人

专利申请号：CN201410813925.8

公 开 号：CN104552249A

发 明 人：蔡敢为 范雨 张林 李智杰 张永文 李荣康 朱凯君 王龙 王小纯 李岩舟 杨旭娟 

代 理 人：韦锦捷

代理机构：45104 广西南宁公平专利事务所有限责任公司

专利类型：发明申请

申 请 日：20150429

公 开 日：20141223

专利主分类号：B25J9/00(20060101)

关 键 词：连接端 摇臂 一端连接 连接 主臂 第二连杆 第一连杆 焊接机器人 车体连接 承载能力 工作空间 焊接执行 立柱连接 连杆连接 六自由度 依次连接 执行精度 杆移动 固定副 连接块 六连杆 七连杆 立柱 一种 

摘      要：一种六自由度五杆移动式焊接机器人，立柱一端与车体连接，另一端分别与主臂一端和第一摇臂第一个连接端连接，第一摇臂第二个连接端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端与第二摇臂第二个连接端连接，第二摇臂第一个连接端与主臂另一端连接，第二摇臂第三个连接端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第一摇臂第三个连接端连接，第三连杆一端与第二摇臂第四个连接端连接，第三连杆另一端与第四连杆一端连接，第四连杆另一端与末端焊接执行器连接；连接块一端通过固定副与立柱连接，另一端与第五连杆连接，第五连杆、第六连杆、第七连杆和主臂第二个连接端依次连接。本发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点。