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基于滑模控制律和ESO的四旋翼飞行器姿态控制方法及系统
专利申请号：CN201610884994.7
公 开 号：CN106325291A
代 理 人：龚洁
代理机构：北京卓唐知识产权代理有限公司
专利类型：发明申请
申 请 日：20170111
公 开 日：20161010
专利主分类号：G05D1/08(20060101)
关 键 词：四旋翼飞行器 滑模控制 姿态控制 滑模控制律 姿态角 自动控制技术 抗干扰能力 跟踪性能 实时估计 姿态稳定 旋翼 指令
摘 要：本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种基于滑模控制律和ESO的四旋翼飞行器姿态控制方法及系统。本发明提供了一种基于滑模控制律和ESO的四旋翼飞行器姿态控制方法，包括利用滑模控制法，实现对四旋翼三个姿态角回路的控制；利用ESO实现对系统总扰的实时估计；将滑模控制模型与ESO相结合，实现对四旋翼飞行器姿态的控制。本发明与现有的姿态控制方法相比，不仅能够实现四旋翼飞行器的姿态稳定，同时对姿态角指令具有良好的跟踪性能，且相对于普通的滑模控制具有更强的抗干扰能力。
