一种三转动一移动对称四自由度并联机构

专利申请号：CN201410215918.8

公 开 号：CN104029196B

发 明 人：胡波 

代 理 人：崔凤英

代理机构：13116 石家庄一诚知识产权事务所

专利类型：授权发明

申 请 日：20160302

公 开 日：20140521

专利主分类号：B25J9/00(20060101)

关 键 词：动平台 万向铰 两个 固定基座 四个 外侧转动 移动副 对角线 对称并联机构 三转动一移动 移动副连接 结构相同 连接固定 四自由度 运动精度 上端 副轴线 转动副 斜线 分布 共线 构型 内侧 下端 一种 紧凑 平行 对称 垂直 连接 组成 

摘      要：一种三转动一移动四自由度对称并联机构，包括固定基座、动平台和连接固定基座与动平台的四个结构相同的分支，该四个分支的下端分别分布在固定基座的长方形四个端点上，其上端分别分布在动平台的正方形四个端点上；每个分支均由两个万向铰和一个移动副组成，两个万向铰的外侧转动副分别与固定基座和动平台连接，两个万向铰之间通过移动副连接。两个万向铰的内侧转动副相互平行，且与相应的移动副垂直；其中，斜线相对的两个分支两端万向铰的外侧转动副轴线分别共线，并与固定基座和动平台的对角线平行。本发明构型对称、结构简单紧凑、刚度大、运动精度高。