一种针对多动态目标的多无人机智能协同察打方法

专利申请号：CN201510218742.6

公 开 号：CN104881043A

发 明 人：甄子洋 郜晨 龚华军 丁如艺 

代 理 人：杨晓玲

代理机构：南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙)

专利类型：发明申请

申 请 日：20150902

公 开 日：20150430

专利主分类号：G05D1/12(20060101)

关 键 词：无人机 蚂蚁 代理代表 动态目标 离散空间 协同搜索 性能约束 移动目标 蚁群算法 自我更新 机动性 离散化 跟踪 格间 感知 制导 平行 智能 代理 通信 

摘      要：本发明公开了一种针对多动态目标的多无人机智能协同察打方法，首先将任务区域离散化，并基于无人机的机动性能将无人机的运动对应于在离散空间中栅格间的运动；然后基于蚁群算法，实现任务区域的协同搜索，其中每个蚂蚁代理代表一架无人机，具有和无人机平台一样的定位、感知、记忆、移动、打击、通信和自我更新的能力，同时受到无人机的性能约束；最后蚂蚁代理针对搜索到的目标，通过基于平行接近法的制导方法，实现无人机对移动目标的跟踪打击。在这一过程中，蚂蚁的搜索和跟踪打击交替进行，以完成对任务区域的持续察打。