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一种运动灵活的欠驱动球形水下机器人
专利申请号：CN201310438850.5
公 开 号：CN103466063B
发 明 人：张延恒 孙汉旭 褚明 贾庆轩 李艳生 陈亮 张鑫星
专利类型：授权发明
申 请 日：20160810
公 开 日：20130924
专利主分类号：B63C11/52(20060101)
关 键 词：水下机器人 转向机构 水中 机器人 飞轮 导管螺旋桨 单推进器 俯仰机构 内部安装 深水压力 通讯系统 透明外壳 运行效率 侦察设备 垂直面 壳结构 灵活的 密封球 欠驱动 支撑架 传感器 抗压 重摆 操作系统 转弯 水域 抵抗 海域
摘 要：本发明公开了一种运动灵活的欠驱动球形水下机器人：该新型的球形水下机器人主要包括直线推进的导管螺旋桨机构，水平面飞轮转向机构，垂直面重摆俯仰机构和抗压的密封球壳结构；机器人具有新颖的转向机构，使其在水中可实现零半径转弯；单推进器设计满足造价较低，运行效率高的要求；带支撑架圆形透明外壳能够抵抗一定的深水压力，也可便于内部安装的传感器察探水域信息；可将该机器人作为侦察设备、水中与水底的操作系统和通讯系统的载体，执行人类无法直接完成的近海域多种作业任务。
