具有自动补偿的机器人末端六维力矩传感器采集系统及其零漂补偿方法和零点漂移获得方法

专利申请号：CN201410113982.5

公 开 号：CN103913259B

发 明 人：倪风雷 邹添 郭闯强 孙永军 张子建 刘宏 

代 理 人：岳泉清

代理机构：23109 哈尔滨市松花江专利商标事务所

专利类型：授权发明

申 请 日：20160224

公 开 日：20140325

专利主分类号：G01L1/22(20060101)

关 键 词：力矩信号 六维力矩传感器 机器人末端 信号处理器 采集系统 输入模块 零点漂移补偿 补偿方法 零漂 漂移 机器人传感器 模拟信号输入 数模转换器 准确度 采集数据 电压转换 固定公式 获得方法 结合温度 经过信息 零点漂移 曲线补偿 数据交换 通信模块 温度信号 系统采集 信号采集 信号处理 信息领域 自动补偿 上位机 传感器 调理 电阻 电压 采集 输出 满足 解决 进行 

摘      要：具有自动补偿的机器人末端六维力矩传感器采集系统及其零漂补偿方法和零点漂移获得方法，属于机器人传感器系统采集信息领域。为了解决目前机器人末端六维力矩传感器的采集系统采集数据的准确度低的问题。所述采集系统输入的力矩信号和温度信号依次经过信息调理、采集以及信号处理，信号处理器根据传感器的数据，结合温度漂移曲线补偿到力矩信号输入模块；数模转换器用于将信号处理器输出的零点漂移补偿电压转换成模拟信号输入至力矩信号输入模块，信号处理器通过通信模块与上位机进行数据交换。所述零漂补偿方法通过调节零点漂移补偿电压或力矩信号输入模块的电阻满足固定公式来实现。它用于机器人末端六维力矩传感器的信号采集。