使用深度图进行移动相机定位

专利申请号：CN201210021582.2

公 开 号：CN102609942B

发 明 人：R·纽科姆 S·伊扎迪 D·莫利尼奥克斯 O·希利格斯 D·金 J·D·J·肖顿 P·科利 A·费茨吉本 S·E·豪杰斯 D·A·巴特勒 

代 理 人：陈斌

代理机构：31100 上海专利商标事务所有限公司

专利类型：授权发明

申 请 日：20151202

公 开 日：20120131

专利主分类号：G06T7/00(20060101)

关 键 词：相机 使用深度 相机定位 环闭合 移动 当前深度 跟踪失败 跟踪移动 检测相机 深度数据 深度相机 同时使用 应用描述 增强现实 重新定位 重新访问 沉浸式 关键帧 实时地 检测 感测 机器人 进行 游戏 跟踪 收集 失败 涉及 改善 

摘      要：本发明涉及使用深度图进行移动相机定位。针对机器人、沉浸式游戏、增强现实和其他应用描述了使用深度图进行移动相机定位。在一实施例中，在一环境中跟踪移动深度相机，同时使用所感测的深度数据形成该环境的3D模型。在一实施例中，当相机跟踪失败时，通过使用先前收集的关键帧或以其他方式来检测相机跟踪的失败并重新定位相机。在一实施例中，通过实时地将当前深度图与该3D模型的特征进行比较，检测到移动相机重新访问一位置的环闭合(loop？closure)。在一些实施例中，使用所检测到的环闭合来改善该环境的3D模型的一致性和精确度。