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直驱电机系统的模型不确定性补偿的滑模控制方法
专利申请号：CN201510523389.2
公 开 号：CN105093935A
代 理 人：朱显国
代理机构：32203 南京理工大学专利中心
专利类型：发明申请
申 请 日：20151125
公 开 日：20150824
专利主分类号：G05B13/04(20060101)
关 键 词：不确定性 滑模控制 直驱电机 模型不确定性 干扰观测器 滑模控制器 抵抗模型 跟踪性能 基于模型 设计模型 数学模型 同时存在 稳态性能 抖振 渐近 一种 补偿 削减 跟踪 设计 运用 公开 增强 建立
摘 要：本发明公开了一种直驱电机系统的模型不确定性补偿的滑模控制方法，方法包括：建立直驱电机系统的数学模型；设计模型不确定性干扰观测器；设计基于模型不确定性干扰观测器的滑模控制器。本发明大幅度地削减滑模控制的抖振，同时使得系统在同时存在模型不确定性时仍获得渐近跟踪的稳态性能，增强了滑模控制方法运用在直驱电机系统中抵抗模型不确定性的能力，并且获得了良好的跟踪性能。
