一种卫星导航接收机的动态定位解算方法

专利申请号：CN201210225625.9

公 开 号：CN102749633A

发 明 人：杨静 张朋涛 

代 理 人：官汉增

代理机构：11121 北京永创新实专利事务所

专利类型：发明专利

申 请 日：20121024

公 开 日：20120629

专利主分类号：G01S19/35(20100101)

关 键 词：加速度 导航定位 动态定位 预测滤波 载体运动 伪距 卫星导航接收机 卫星导航技术 在线实时估计 修正 导航接收机 测量方程 传统动态 定位解算 定位效果 系统误差 在线估计 状态方程 均值 噪声 

摘      要：本发明提出一种卫星导航接收机的动态定位解算方法，属于卫星导航技术领域，该动态定位解算方法包括以下几个步骤：建立以机动加速度作为未知输入的载体运动模型作为状态方程；建立导航接收机伪距和伪距率的测量方程；基于预测滤波估计[tk,tk+1]区间的未知机动加速度；实现载体导航定位参数的预测；利用测量残差对预测状态进行修正，实现载体导航定位参数的估计。本发明采用的改进的预测滤波可以在线实时估计机动加速度并修正载体运动模型，克服了传统动态定位解算过程中将系统误差处理为零均值白噪声的缺点；不仅可以在线估计载体机动加速度，而且可以获得较好的定位效果，特别适合于载体机动未知或较大机动的情况。