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枸杞采摘机器人及其控制方法
专利申请号：CN201510670042.0
公 开 号：CN105123127A
发 明 人：张秀霞 赵紫薇 冀千瑜 张令春 魏舒怡 马列军 杜冠男 郭玉琴
代 理 人：赵明辉
代理机构：64100 宁夏专利服务中心
专利类型：发明申请
申 请 日：20151209
公 开 日：20151016
专利主分类号：A01D46/30(20060101)
关 键 词：枸杞 采摘机器人 模数转换模块 数据采集卡 自动化程度 自适应控制 采摘效率 电机组成 控制方式 人工采摘 完全替代 硬件方面 针孔成像 转子结构 自动采摘 模糊PID 采摘头 机械臂 一种 视觉 公开 控制 解决 影响 进行
摘 要：本发明公开了一种枸杞采摘机器人，枸杞采摘机器人系统采用针孔成像技术，主要包括数据采集卡和模数转换模块。其控制方式主要采用模糊PID自适应控制，主要对视觉方面进行控制。其硬件方面主要由机械臂、转子结构、采摘头以及各种电机组成。本发明能够实现枸杞的自动采摘，完全替代人力，解决了人工采摘受环境的影响的问题。其自动化程度高，采摘效率高。
