一种多模型自适应控制系统及其控制方法

专利申请号：CN201310228731.7

公 开 号：CN103324093A

发 明 人：王昕 黄淼 

代 理 人：胡晶

代理机构：31236 上海汉声知识产权代理有限公司

专利类型：发明申请

申 请 日：20130925

公 开 日：20130608

专利主分类号：G05B13/04(20060101)

关 键 词：自适应控制器 非线性神经网络 鲁棒 控制器 切换机构 适应模型 模型自适应控制 离散时间系统 闭环负反馈 模型误差 切换结构 神经网络 线性有界 输出端 输入端 连接 

摘      要：本发明公开了一种多模型自适应控制系统，针对一类线性有界的非线性离散时间系统的控制，包括线性鲁棒自适应控制器、非线性神经网络自适应控制器和切换机构，该切换机构分别连接两个自适应控制器和被控对象的输入端，两个自适应控制器连接被控对象的输出端；线性鲁棒自适应控制器包括线性鲁棒自适应模型和线性鲁棒控制器，非线性神经网络自适应控制器包括非线性神经网络自适应模型和非线性神经网络控制器；被控对象的输入由切换结构在两个控制器之间选择产生，且被控对象的输出和两个自适应控制器之间设置有一闭环负反馈，被控对象与两个自适应控制器的模型输出之间为相减关系，从而计算出模型误差，用于调整模型的参数与神经网络的权值。