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一种无人系统分布式一致性编队控制方法及其系统
专利申请号：CN201310320211.9
公 开 号：CN103412564A
代 理 人：祁建国;梁挥
代理机构：11006 北京律诚同业知识产权代理有限公司
专利类型：发明专利
申 请 日：20131127
公 开 日：20130726
专利主分类号：G05D1/00(20060101)
关 键 词：编队 位置矩阵 头节点 邻居节点 通信功率 协同控制 队形 通信
摘 要：本发明公开了一种无人系统分布式一致性编队控制方法及其系统，该方法包括：步骤1.为每个节点设置一个初始状态；步骤2.根据需要的编队队形和每个节点的初始状态，得到每个节点相对于头节点的相对位置矩阵；步骤3.设置每个节点的通信功率，使其只能与邻居节点通信；步骤4.调整节点编队中的所有节点的位置；步骤5.根据每个节点的头节点位置以及相对位置矩阵，得到每个节点最终需要的位置。本发明实现了无人编队的协同控制。
