一种机械臂关节和机械臂

专利申请号：CN201810329497.X

公 开 号：CN108515536A

发 明 人：郭文慧 刘军 刘立 梁文渊 

代 理 人：孟旸;王丽琴

代理机构：11018 北京德琦知识产权代理有限公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20180911

公 开 日：20180413

专利主分类号：B25J17/02(20060101)

关 键 词：减速器 关节壳体 位置确定模块 编码器模块 机械臂关节 电机主轴 电机转子 转动位置 编码器 输出轴 电机 高精度机器人 硬件问题 电机相 输出端 输出 

摘      要：本发明公开了一种机械臂关节，包括：关节壳体、以及安装于所述关节壳体中的电机、减速器模块、编码器模块和减速器位置确定模块；其中，所述减速器模块与所述电机相连接；所述编码器模块连接于所述电机的电机主轴，以获得所述电机主轴的转动位置；所述减速器位置确定模块安装于所述关节壳体中并连接于所述减速器模块的输出轴，以获得所述减速器模块的输出轴的转动位置。本发明的机械臂关节通过在电机转子端安装第一编码器并在和减速器的输出端安装第二编码器，进而可以准确的得到电机转子和减速器输出端的位置，为高精度机器人控制解决了硬件问题。