基于T-S模糊时滞模型的欠驱动UUV垂直面控制方法

专利申请号：CN201610118633.1

公 开 号：CN105573327B

发 明 人：张勋 肖遥 李昀澄 张宏瀚 时延利 陈涛 周佳加 

代 理 人：岳泉清

代理机构：23109 哈尔滨市松花江专利商标事务所

专利类型：授权发明

申 请 日：20180717

公 开 日：20160302

专利主分类号：G05D1/04(20060101)

关 键 词：时滞 欠驱动 运动控制计算机 舵角指令 下潜 指令 实时状态信息 数学模型计算 传感器系统 水下运动体 模糊 发送指令 反馈系数 结合状态 水下航行 状态反馈 控制器 垂直面 俯仰角 航速 舵角 解算 通信 垂直 传输 

摘      要：基于T‑S模糊时滞模型的欠驱动UUV垂直面控制方法，涉及一种水下运动体的控制方法。本发明是为了实现在通信时滞情况下，控制欠驱动无人水下航行器平稳达到指定深度。运动控制计算机接到深度指令后，将深度指令偏差及UUV的舵角、俯仰角、航速初始状态输入T‑S模糊时滞数学模型计算出状态反馈系数；控制器根据传感器系统传输的实时状态信息结合状态反馈系数计算出舵角指令；执行机构通过执行舵角指令来控制UUV下潜深度。若达到指定深度，则完成本次下潜任务，否则运动控制计算机继续解算、发送指令。本发明实现了欠驱动UUV在通信时滞状态下的垂直面的控制。