一种可分离式串联弹性关节

专利申请号：CN201610945252.0

公 开 号：CN106313104A

发 明 人：高文翔 汤卿 杨亚茹 姚进 

专利类型：发明申请

申 请 日：20170111

公 开 日：20161024

专利主分类号：B25J17/02(20060101)

关 键 词：弹性元件 弹性元件组件 角度测量机构 关节 传感器定子 传感器转子 谐波减速器 谐波输出轴 弹性关节 输出转接 法兰 内环 串联 可分离式结构 弹性体组成 抗冲击特性 谐波发生器 弹性驱动 关节转动 可分离式 控制方式 刚轮 柔轮 机器人 

摘      要：本发明公开的一种可分离式串联弹性关节，包括：谐波减速器、弹性元件组件、关节角度测量机构；其特征在于：所述谐波减速器由谐波发生器、刚轮、柔轮、谐波输出轴组成；所述弹性元件组件由谐波输出轴、输出转接法兰、传感器定子、传感器转子、弹性元件组成；所述弹性元件由弹性元件外环、弹性元件内环、弹性体组成，所述弹性元件内环与弹性元件外环为可分离式结构；所述关节角度测量机构由输出转接法兰、传感器定子、传感器转子、弹性元件组成；本发明提出的一种串联弹性驱动关节，克服了现有机器人弹性关节的结构相对复杂，控制方式复杂，以及使用场合有限等缺陷。此结构具有结构相对简单，可以实现关节转动两个方向的抗冲击特性。