一种四自由度平面关节机器人

专利申请号：CN201610051051.6

公 开 号：CN105522574A

发 明 人：毕辉 杨煜俊 廖玉城 郭应斌 吴跃凯 

代 理 人：黄镜芝

代理机构：44252 揭阳市博佳专利代理事务所

专利类型：发明申请

申 请 日：20160427

公 开 日：20160125

专利主分类号：B25J9/04(20060101)

关 键 词：关节 第一关节 关节臂 减速机 伺服电机驱动 伺服电机转动 末端法兰 伺服电机 转动 拖动 垂直运动方向 滚珠丝杠传动 垂直运动板 减速机驱动 传动平稳 第一齿轮 二级减速 负载能力 滚珠丝杆 减速驱动 平面关节 上下运动 四自由度 狭小空间 整体操作 中心转动 重复精度 底座上 速度快 齿轮 底座 一种 机器人 涉及 

摘      要：本发明涉及一种四自由度平面关节机器人，包括第一关节、第二关节、第三关节、第四关节及底座，所述第一关节安装在底座上，该关节通过第一伺服电机驱动滚珠丝杆运动以拖动垂直运动板上下运动；所述第二关节通过第二伺服电机驱动第一齿轮轴，经齿轮二级减速使第二关节臂绕第一关节中心转动；所述第三关节包括第三伺服电机、第一减速机及第三关节臂，该第三伺服电机转动经第一减速机减速驱动第三关节臂转动；第四关节包括第四伺服电机、第二减速机和末端法兰，第四伺服电机转动第二减速机驱动末端法兰转动。具有以下优点：垂直运动方向采用滚珠丝杠传动，重复精度高，负载能力强，传动平稳，速度快，成本比低，结构紧凑，适合狭小空间内作业，在Z轴方向有很大的作业行程，整体操作空间大。