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机械手臂的运动控制系统及方法
专利申请号：CN201010251799.3
公 开 号：CN102371585A
专利类型：发明申请
申 请 日：20120314
公 开 日：20100812
专利主分类号：B25J13/00(20060101)
关 键 词：旋转臂 目标位置点 机械手臂 旋转 移动量 理论角度 运动控制 离散型 修正 步进 手臂 运动控制系统 主控电脑 偏移 脉冲 向量
摘 要：一种机械手臂的运动控制系统及方法，运行于主控电脑中。该方法包括：设置运动控制参数并预设一个与三轴机械手臂的Z轴相连的旋转臂要到达的第一、第二目标位置点；以旋转臂的根部移动到第一目标位置点处为旋转轴心的极坐标系里，计算旋转臂的末端若要到达第二目标位置点时旋转的理论角度，计算X、Y轴手臂的移动量；计算旋转轴心的偏移修正向量，修正该X、Y轴手臂的移动量，并以一个离散型倍数的步进角取代所述理论角度；输出运动控制参数给三轴机械手臂，以控制其根据修正后的移动量进行移动，并根据离散型倍数的步进角输出一个脉冲数，控制所述旋转臂旋转。
