具备运动规划功能的工业机器人示教规划器及其控制方法

专利申请号：CN201210161778.1

公 开 号：CN102681465A

发 明 人：朱世强 陈庆诚 郑东鑫 吴文祥 

代 理 人：林怀禹

代理机构：33200 杭州求是专利事务所有限公司

专利类型：发明申请

申 请 日：20120919

公 开 日：20120523

专利主分类号：G05B19/042(20060101)

关 键 词：示教 轨迹规划 以太网 连接 程序数据存储器 电源及复位电路 机器人运动规划 嵌入式操作系统 数据通信与传输 传输控制指令 串口通信接口 机器人控制器 机器人运动学 图形用户界面 运动轨迹规划 工业机器人 核心处理器 液晶触摸屏 串口通信 定制开发 工作效率 规划系统 扩展接口 平台特性 设计开发 通信故障 通信接口 有机组合 运动规划 触摸屏 工控机 规划器 内置 算法 操作系统 移植 概率 

摘      要：本发明公开了一种具备运动规划功能的工业机器人示教规划器及其控制方法。核心处理器分别与程序数据存储器、USB扩展接口、RS-485串口通信接口、以太网通信接口、电源及复位电路和液晶触摸屏连接。定制开发Linux嵌入式操作系统；设计开发跨平台特性QT图形用户界面；内置机器人运动学和轨迹规划算法，完成示教工作中的运动轨迹规划任务；采用以太网与PC机连接，移植操作系统；采用RS-485串口通信直接与机器人控制器连接，传输控制指令。本发明具备机器人运动规划的功能，将示教系统、规划系统有机组合，节省轨迹规划工控机的使用，避免频繁的数据通信与传输，降低通信故障的概率，示教工作全部由触摸屏操作，体积小巧，示教工作效率高。