一种五轴治疗床的逆解工程及轨迹规划算法

专利申请号：CN201810396934.X

公 开 号：CN108663989A

发 明 人：燕胜 宋云涛 程勇 鲁晨 熊宇 潘洪涛 史善爽 李阳 

代 理 人：余成俊

代理机构：34112 安徽合肥华信知识产权代理有限公司

专利类型：发明申请

申 请 日：20181016

公 开 日：20180425

专利主分类号：G05B19/408(20060101)

关 键 词：治疗床 病灶空间 轨迹规划 坐标定位 运动学 病患 肿瘤 靶区 五轴 盲区 轨迹规划算法 关节位置 紧张情绪 目标状态 平稳运行 情绪控制 三维坐标 相对定位 影像设备 运动过程 直线轨迹 治疗效果 治疗仪器 肿瘤位置 安置 算法 肢体 头顶 缓解 治疗 规划 

摘      要：本发明公开了一种五轴治疗床的逆解工程及轨迹规划算法，包括病灶空间坐标定位、治疗床运动学逆解、高效轨迹规划三个部分。病灶空间坐标定位方法，通过影像设备确定肿瘤位置相对病患头顶的三维坐标，结合治疗床与病患肢体的相对定位，确定肿瘤相对治疗床的位置。肿瘤需要安置在治疗仪器靶区，通过治疗床运动学逆解，获得目标状态的各关节位置。为了缓解病患的紧张情绪，五轴治疗床在运动过程需要保持平稳运行，避免复杂的运动，高效轨迹规划可以实现直线盲区的插值轨迹规划与盲区外的直线轨迹规划。本发明通过病灶空间坐标定位方法、治疗床运动学逆解算法将肿瘤精准的安置在靶区，保障了治疗前的情绪控制工作，提高了治疗效果。