一种自修正船用稳定平台的组合姿态测量装置

专利申请号：CN201120495737.7

公 开 号：CN202420505U

发 明 人：孙纲文 王能慧 方国庆 陈世炉 黄茗 

代 理 人：施秀瑾

代理机构：36115 南昌新天下专利商标代理有限公司

专利类型：实用新型

申 请 日：20120905

公 开 日：20111202

专利主分类号：G01C21/18(20060101)

关 键 词：倾角传感器 姿态测量装置 测试转台 双轴 速率陀螺仪 双自由度 稳定平台 陀螺仪 滤波器 数据融合算法 俯仰 平台姿态 位置变化 位置观测 姿态测量 低成本 高精度 台面 横滚 累积 跟踪 

摘      要：本实用新型提供的是一种自修正船用稳定平台的组合姿态测量装置，包括一个双轴测试转台，双轴测试转台横滚轴，双轴测试转台俯仰轴，双轴测试转台台面和组合姿态测量装置，组合姿态测量装置包括X倾角传感器、Y倾角传感器、双自由度速率陀螺仪和组合姿态测量装置外壳。本实用新型的特点是，一个双自由度速率陀螺仪和两个倾角传感器，采用基于Kalman滤波器的数据融合算法，实现陀螺仪和倾角传感器的组合姿态测量与控制，克服陀螺仪累积的位置观测偏差，以及倾角传感器无法满足对平台跟踪的缺点，结合了两者的优点，满足稳定平台系统中的平台姿态、位置变化的测量要求，并具有低成本高精度的优点。