基于激光跟踪测量原理的机器人位姿准确度检测系统

专利申请号：CN201710313597.9

公 开 号：CN107024197A

发 明 人：王锐 林远长 袁静 何国田 于灵 

代 理 人：李兴寰

代理机构：50222 重庆棱镜智慧知识产权代理事务所(普通合伙)

专利类型：发明申请

申 请 日：20170808

公 开 日：20170505

专利主分类号：G01C1/00(20060101)

关 键 词：主控器 激光跟踪测量仪 机器人 位姿 机器人位姿 激光 输入模块 反射器 测量执行机构 测距 控制机器人 准确度检测 测量原理 机构末端 激光跟踪 计算测量 末端反射 目标位姿 输入目标 准确度 发散性 反射 反馈 返回 检测 计时器 机器人位姿 计时器记录 准确度检测 测量原理 激光跟踪 停止动作 主控制器 机器人 消耗 

摘      要：本发明提供的一种基于激光跟踪测量原理的机器人位姿准确度检测系统，包括机器人、执行机构和激光跟踪测量仪，执行机构固定安装在机器人上与机器人构成一个整体，执行机构末端安设有反射器，反射器接收激光跟踪测量仪发出的激光，并将反射的激光返回至激光跟踪测量仪上；还包括主控器，主控器、机器人和执行机构依顺次相连，主控器控制机器人的动作，激光跟踪测量仪用于测量执行机构末端反射器的位姿，并将测量结果反馈至主控器，主控器上还连接有输入模块，输入模块用于输入目标位姿，主控器计算测量位姿与目标位姿之间的偏差。由于激光发散性很小，激光跟踪测量仪测距精度高，机器人位姿准确度的检测精度高。