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范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
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8 篇 多体动力学
7 篇 系统动力学
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3 篇 动力特性
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机构

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6 篇 大连理工大学
6 篇 清华大学
5 篇 哈尔滨工业大学
4 篇 郑州宇通客车股份...
4 篇 北京大学
4 篇 北京航空航天大学
3 篇 华中科技大学
3 篇 西安交通大学
3 篇 青岛大学
3 篇 重庆大学
3 篇 河海大学
3 篇 东北大学
2 篇 河南省汽车工业有...
2 篇 石家庄铁道大学

作者

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6 篇 田强
5 篇 黎亮
5 篇 芮筱亭
5 篇 章定国
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4 篇 张越
4 篇 彭海军
4 篇 吴晓光
3 篇 王国平
3 篇 宋汉文
2 篇 葛榕
2 篇 陆野
2 篇 杨雷
2 篇 卢海平
2 篇 陈兵
2 篇 朱丹尼
2 篇 刘锦阳

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基于模糊MPC的虚拟轨道列车循迹控制研究

基于模糊MPC的虚拟轨道列车循迹控制研究

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第七届多体系统动力学青年学者学术研讨会

作者：陆野杨蔡进西南交通大学轨道交通运载系统全国重点实验室

为提高虚拟轨道列车在不同车速下的路径跟踪精度与行驶稳定性,基于虚拟轨道列车动力学模型和模型预测控制(MPC)理论,提出一种依据车速自适应调节成本函数权重系数的路径跟踪控制算法。首先,建立三节编组虚拟轨道列车动力学模型,为提高... 详细信息

为提高虚拟轨道列车在不同车速下的路径跟踪精度与行驶稳定性,基于虚拟轨道列车动力学模型和模型预测控制(MPC)理论,提出一种依据车速自适应调节成本函数权重系数的路径跟踪控制算法。首先,建立三节编组虚拟轨道列车动力学模型,为提高模型准确性,采用遗传算法对轮胎侧偏刚度进行参数辨识。其次,考虑到计算时效性,基于MPC和Stanley算法建立虚拟轨道列车路径跟踪控制器。接着,针对固定权重系数的MPC控制器对于不同车速适应性较差的问题,提出一种基于车速动态优化权重系数的模糊调节策略。最后,搭建TruckSim/Simulink联合仿真平台,验证高低速工况下的控制性能。仿真结果表明:该控制器在不同车速下均能有效提高路径跟踪精度与行驶稳定性,且基于权重动态优化的控制器与基于固定权重的控制器相比,前者在不同车速下适应性更强。

关键词：虚拟轨道列车路径跟踪遗传算法模糊MPC Stanley算法

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基于多体动力学模型的火箭回收索系统状态估计

基于多体动力学模型的火箭回收索系统状态估计

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第七届多体系统动力学青年学者学术研讨会

作者：张欢宋晓东北京理工大学宇航学院

火箭回收索系统具有强非线性非光滑特性,并存在多种随机激励不确定性,捕获框的状态测量点随着索的移动变化非物质点的特点。为了实现对回收索捕获框的非物质点位置的估计,开展基于多体动力学模型的高维非线性非物质点状态估计研究,充分... 详细信息

火箭回收索系统具有强非线性非光滑特性,并存在多种随机激励不确定性,捕获框的状态测量点随着索的移动变化非物质点的特点。为了实现对回收索捕获框的非物质点位置的估计,开展基于多体动力学模型的高维非线性非物质点状态估计研究,充分利用ALE索单元具有物质坐标与网格的独立性的特点,建立火箭回收索系统的精准高效多体动力学模型。为了观测捕获框的中心位置,在捕获框各边中心设置一个ALE节点,并利用事件驱动动态网格技术驱动ALE节点随着对应的滑块移动;为了获取回收索的振动特性,对各段绳索布置均匀网格,并由物质坐标比例约束确保系统的保拓扑性。将建立的火箭回收索系统代数微分方程组利用Matrix-R法转换为微分方程组,确定系统的状态方程和观测方程。采用无迹卡尔曼滤波的无迹变换来处理均值和协方差的非线性传递,利用一步向后差分公式进行预估,并在每一步迭代进行约束违约修正,保证ALE动态网格约束的稳定性,构建一种基于多体动力学模型的火箭回收索高维非线性系统状态估计方法,实现对回收索非物质点的实时状态估计。

关键词：火箭回收索系统状态估计约束违约卡尔曼滤波向后差分法

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虚拟轨道列车乘坐舒适性研究

虚拟轨道列车乘坐舒适性研究

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第七届多体系统动力学青年学者学术研讨会

作者：徐菁杨蔡进西南交通大学轨道交通运载系统全国重点实验室

虚拟轨道列车通过多车体铰接实现中等运量,是对现有城市公共交通运输体系的有益补充,可缓解当前日趋严重的交通运输压力。由于车身较长编组较多,车体垂向振动经过传递和叠加,具有更为复杂的振动特点。为了评价虚拟轨道列车的乘坐舒适性... 详细信息

虚拟轨道列车通过多车体铰接实现中等运量,是对现有城市公共交通运输体系的有益补充,可缓解当前日趋严重的交通运输压力。由于车身较长编组较多,车体垂向振动经过传递和叠加,具有更为复杂的振动特点。为了评价虚拟轨道列车的乘坐舒适性,从理论上建立了考虑胎-路耦合的虚拟轨道列车垂向二分之一模型。并在此基础上建立了坐姿的人体-座椅模型并将其按座椅分布集成到动力学模型中。基于该动力学模型,研究了编组数量、运行速度和路面等级等关键因素对乘坐舒适性的影响。结果表明:一编组列车乘坐舒适性最差,五编组乘坐舒适性略优于三编组。中间车相较于首尾车有更好的乘坐舒适性,其规律呈现以中间车质心为中心的轴对称分布。此外,运行速度和路面等级对虚拟轨道列车的乘坐舒适性有显著影响,随着行驶速度和道路不平整程度的增加,乘坐舒适性显著下降。所提出的模型能够用于虚拟轨道列车的垂向动力学相关评估和参数优化设计,为后续进一步的工程化提供一定的理论支撑。

关键词：虚拟轨道列车垂向二分之一动力学模型人体座椅模型舒适性

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螺纹连接系统非光滑动力学高效建模分析

螺纹连接系统非光滑动力学高效建模分析

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第七届多体系统动力学青年学者学术研讨会

作者：石腾飞刘才山李翔宇西南交通大学力学与航空航天学院北京大学工学院

螺纹连接通过螺旋面约束,可以完成轴向平移(拉力)和周向旋转(扭矩)之间的转换,能实现可重复固接、钻进和机械传动等功能,广泛用于航空航天、车辆和生物医学等工程。而复杂几何螺纹接触面之间的摩擦和间隙等非光滑特性,导致目前螺纹连接... 详细信息

螺纹连接通过螺旋面约束,可以完成轴向平移(拉力)和周向旋转(扭矩)之间的转换,能实现可重复固接、钻进和机械传动等功能,广泛用于航空航天、车辆和生物医学等工程。而复杂几何螺纹接触面之间的摩擦和间隙等非光滑特性,导致目前螺纹连接模型计算效率较低,难以实施高通量仿真,不能满足工程设计优化需求。为此,本研究首先在螺纹截面整体尺度上建立螺纹变形协调关系,结合螺纹整体变形本构关系,获取螺纹接触局部解析高效表达式。在此基础上,建立了螺纹连接拉伸-扭转耦合静力学模型,并用有限元仿真进行验证。进一步,以螺纹式可重复低冲航天分离装置为对象,基于拉伸-弯曲耦合模型,建立了分离装置的刚柔耦合动力学高效仿真模型,用于快速计算分离时间和振动冲击等动力学特性。该研究对多体动力学中非光滑相互作用高效表征和实际工程中螺纹设计优化均有重要意义。

关键词：螺纹连接摩擦接触非光滑动力学高效模型

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基于ALE的轮胎路面接触动力学非光滑降阶方法

基于ALE的轮胎路面接触动力学非光滑降阶方法

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第七届多体系统动力学青年学者学术研讨会

作者：王坤罗凯田强北京理工大学宇航学院

轮胎路面之间的摩擦接触动力学行为对车辆的驾驶性能和稳定性起着至关重要的影响。使用有限元方法建立轮胎动力学模型需要对轮胎划分精细的网格,以保证轮胎路面之间摩擦接触问题的计算精度。但是精细的网格导致轮胎有限元模型自由度过高... 详细信息

轮胎路面之间的摩擦接触动力学行为对车辆的驾驶性能和稳定性起着至关重要的影响。使用有限元方法建立轮胎动力学模型需要对轮胎划分精细的网格,以保证轮胎路面之间摩擦接触问题的计算精度。但是精细的网格导致轮胎有限元模型自由度过高,计算效率低。本研究旨在基于ALE方法和非光滑方法建立轮胎路面接触动力学高效降阶模型。首先,使用ALE方法建立轮胎有限元模型,使用Euler描述表示车轮自转,轮胎的变形采用Lagrange描述,实现轮胎有限元网格不参与轮胎自转,进一步在接触区域划分细网格,在非接触区域划分粗网格,降低模型自由度。其次,基于锥互补理论建模三维摩擦接触模型,并结合mortar离散方法建立轮胎路面面面接触锥互补约束方程。再次,使用连续线性化方法将系统非线性DAE方程组在有限时间区间内分段线性化。最后,将接触区域节点视作边界节点,非接触区域节点视作内部节点,使用Craig-Bampton降阶方法建立轮胎路面接触动力学非光滑降阶模型。数值算例表明,所建立的轮胎非光滑降阶模型在保证较高精度的同时,可以大幅减少计算时间。

关键词：摩擦接触非光滑方法模型降阶 ALE 轮胎

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协同仿真算法研究进展

协同仿真算法研究进展

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第七届多体系统动力学青年学者学术研讨会

作者：李浦逯代兴西安交通大学能源与动力工程学院上海应用技术大学机械工程学院

协同仿真算法是一种弱耦合方法,能实现不同物理域模块数据传递和分布式数值仿真,近年来广泛用于数字孪生多物理域耦合分析以及复杂大规模动力学系统并行计算。相比传统强耦合分析,具有模块化、智能化和非侵入高效计算等优点。随着智能... 详细信息

协同仿真算法是一种弱耦合方法,能实现不同物理域模块数据传递和分布式数值仿真,近年来广泛用于数字孪生多物理域耦合分析以及复杂大规模动力学系统并行计算。相比传统强耦合分析,具有模块化、智能化和非侵入高效计算等优点。随着智能制造发展和工业互联网深度融合,基于协同仿真算法的数据接口和计算平台迅速发展。由于多物理域模型刚度、精度需求和数值特性的差异,协同仿真算法稳定性和鲁棒性一直是制约其工业应用的瓶颈问题。首先,总结了协同仿真算法在综合能源系统、动力学系统和数字孪生技术中的应用。其次,介绍了协同仿真算法的基本概念和分类方法,归纳了基于协同仿真算法的平台和接口。然后,分别讨论了界面变量插值引入的数值稳定性和离散误差问题,并汇总了协同仿真增稳技术和误差控制方法。最后,面向未来高效高稳定性协同仿真算法进行了总结和展望。

关键词：协同仿真数字孪生并行计算数值特性弱耦合

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仿生黏附功能表面率相关黏附增强效应及接触动力学特性

仿生黏附功能表面率相关黏附增强效应及接触动力学特性

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第七届多体系统动力学青年学者学术研讨会

作者：李东武李若章张文明西北工业大学航天学院上海交通大学机械与动力工程学院

仿生黏附功能表面是受壁虎、甲虫等动物脚掌超强黏附特性启发而设计研制的一种功能材料,具有真空中强黏附性、无需特定接口与额外电源供应等优势,在空间碎片捕获及在轨维护方面展现出广阔的应用前景。然而,末端附有仿生干黏附材料的空... 详细信息

仿生黏附功能表面是受壁虎、甲虫等动物脚掌超强黏附特性启发而设计研制的一种功能材料,具有真空中强黏附性、无需特定接口与额外电源供应等优势,在空间碎片捕获及在轨维护方面展现出广阔的应用前景。然而,末端附有仿生干黏附材料的空间目标捕获机构在执行任务时,极易因表面黏附力不足以抵抗碰撞载荷而发生反弹,甚至会造成主体飞行器失控,因此需要研究空间仿生黏附捕获系统的多体动力学特性。本文针对仿生黏附微结构与刚性表面的接触碰撞问题,提出了能够同时考虑表面脱附过程中裂纹尖端速率效应与材料体粘弹性的接触模型,建立了模拟低速碰撞的试验平台以及相应的接触动力学模型,通过实验与仿真的对比验证了模型的有效性。此外,详细讨论了接触位移-接触力关系、恢复系数-初始接触速度关系、以及能量耗散机理,发现在率相关黏附和惯性力共同作用下,存在一种新的临界附着模式,可以拓宽初始速度范围。结果表明,与率相关黏附和体耗散密切耦合,降低材料的参考速度、微结构尺寸和模量有利于增加临界粘着速度,从而提高了抵抗动态剥离的能力。本文的研究工作为空间仿生黏附捕获系统的动力学分析及设计提供了基础的理论支撑。

关键词：仿生黏附功能表面接触动力学率相关黏附粘弹性

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空间大型薄膜结构折展动力学建模与试验验证

空间大型薄膜结构折展动力学建模与试验验证

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第七届多体系统动力学青年学者学术研讨会

作者：黄倬然魏承哈尔滨工业大学航天学院

薄膜结构轻质、可折叠的特性与航天器大型化、轻量化的发展趋势相符合,因此在大型天线、遮光罩、太阳帆、反射镜、太阳能电池阵等航天器部件的设计中广泛应用。空间薄膜结构多采用轻质复合材料设计制造,更复杂、大尺寸的构型会使得整体... 详细信息

薄膜结构轻质、可折叠的特性与航天器大型化、轻量化的发展趋势相符合,因此在大型天线、遮光罩、太阳帆、反射镜、太阳能电池阵等航天器部件的设计中广泛应用。空间薄膜结构多采用轻质复合材料设计制造,更复杂、大尺寸的构型会使得整体航天器部件呈现出更强的非线性动力学特性,可能引发航天器系统的振荡,降低航天器的定位精度。对于薄膜结构本身,较大尺寸的薄膜结构极易使得薄膜结构或联动绳链与航天器间发生钩挂问题,影响薄膜结构展开后的最终构型。然而薄膜结构地面试验的实施难度较大,且结果的准确性难以保证。因此需要数值模拟方法来分析薄膜结构的动力学特性。对于薄膜结构的数值分析涉及到大柔性体描述、接触碰撞、折痕动力学描述等关键技术的研究。本研究基于ANCF方法对空间大型薄膜结构变形进行运动学描述。基于预构型加梯度约束方案建立薄膜折痕处动力学描述。运用选择性缩减积分方法,改善全参单元的锁闭问题。基于全局检测加三角片元检测方法实现薄膜自接触碰撞检测。基于黏性接触力模型,建立膜间接触碰撞力模型。通过仿真与实验对上述理论进行了验证。最终,基于以上理论建立了空间大型薄膜结构动力学模型,通过仿真对空间薄膜结构展开过程的动力学响应进行分析。

关键词：空间大型薄膜结构 ANCF 折展动力学碰撞检测

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线驱连续型柔性臂末端位姿跟踪的瞬时最优控制方法

线驱连续型柔性臂末端位姿跟踪的瞬时最优控制方法

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第七届多体系统动力学青年学者学术研讨会

作者：李飞杨浩杨朝中宋玖润彭海军大连理工大学力学与航空航天学院

连续柔软机器人因其卓异的柔顺大变形能力而深受关注,这类机器人在非结构化、人机共存环境应用领域具有显著优势。然而,相比于传统刚性机器人,连续型柔软机器人需考虑弹性变形,其逆运动学解往往是不确定的,这将给连续型机器人运动控制... 详细信息

连续柔软机器人因其卓异的柔顺大变形能力而深受关注,这类机器人在非结构化、人机共存环境应用领域具有显著优势。然而,相比于传统刚性机器人,连续型柔软机器人需考虑弹性变形,其逆运动学解往往是不确定的,这将给连续型机器人运动控制带来新的挑战。本文将围绕连续型机器人的末端位姿跟踪控制问题,提出一种线驱张拉整体连续型柔性臂位姿协同跟踪的瞬时最优控制方法。首先,基于位置有限元推导连续型柔性臂的各单元动力学列式;继而,借鉴多体系统建模思想,通过引入主动绳索的运动约束驱动,建立微分代数方程(differentialalgebraic equations, DAEs)描述的张拉整体柔性臂受控动力学模型。然后,将该受控DAEs方程进行数值离散,进而将原来整个连续时域的轨迹跟踪控制问题转化为各离散时刻的瞬时最优控制问题。最后,考虑驱动绳长或驱动力的安全阀值限制,即控制输入饱和的不等式约束,将原问题继续转化为线性互补问题(linear complementarity problem, LCP),通过求解该LCP可获得满足输入饱和约束条件的控制律。数值仿真与实验结果表明:所提方法不仅能够跟踪涵盖直线、折线、圆弧等复杂的目标轨迹,还能实现柔性臂末端位置与姿态的同步协同跟踪控制。

关键词：连续型柔性臂线驱动轨迹跟踪 DAEs 瞬时最优控制

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多体摩擦碰撞动力学的祖冲之类非光滑时间步进格式

多体摩擦碰撞动力学的祖冲之类非光滑时间步进格式

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第七届多体系统动力学青年学者学术研讨会

作者：罗嘉辉徐小明刘晓东吴志刚中山大学·深圳航空航天学院中山大学·深圳深圳市智能微小卫星星座技术与应用重点实验室

针对多体摩擦碰撞动力学的数值计算问题,时间步进类方法直接离散测度微分包含(measure differential inclusions)方程组,无需精确检测非光滑事件,在处理涉及大量接触点和累积碰撞的问题时具有明显优势。然而,经典的时间步进方法即使对... 详细信息

针对多体摩擦碰撞动力学的数值计算问题,时间步进类方法直接离散测度微分包含(measure differential inclusions)方程组,无需精确检测非光滑事件,在处理涉及大量接触点和累积碰撞的问题时具有明显优势。然而,经典的时间步进方法即使对光滑运动过程也只有一阶精度,在面对含高频振动的复杂运动时计算效率较低。本文基于祖冲之类方法构造一种非光滑时间步进格式,能对光滑运动过程自动达到二阶精度,并且具有保约束和保辛的优势。该格式通过三个步骤构造得到。首先,采用位置坐标的中点插值来近似隐含速度跳跃的积分项;然后,利用两个时间步的中心差分格式来近似测度微分包含;最后,组合两个两步格式得到一个单步格式。此外,考虑到速度层面的单边约束会出现约束漂移问题,本文进一步提出锥互补问题的分类方法,通过区分持续接触和冲击碰撞,可抑制穿入深度的加深和粘着接触点的假性滑动。对于时间离散后得到的非线性方程组和锥互补条件的求解,采用外层为牛顿迭代、内层为原始对偶内点法的两层迭代计算策略。数值算例表明了本文所提方法对涉及高速摩擦碰撞和高频振动的多体动力学问题时仍具有高效性和保真性。读者可从开源软件***(https://***/Rible-Sim/***)中获取算法和算例的相关代码以复现本文结果。

关键词：非光滑动力学多体系统保辛祖冲之摩擦接触

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